汪淑华编著 本书以惯性导航为对象介绍卡尔曼滤波。由于滤波在实际应用中有各种具体问题和处理技巧，因此，书中除了阐述滤波基本理论外，还着重介绍了应用问题。在阐述滤波理论与应用中十分注意其一般性，通用性，不被惯性导航所限。全书共分两篇九章。第一篇滤波理论和概念，着重阐述了卡尔曼滤波的基本原理和应用卡尔曼滤波的最优控制的概念及其实现方法；第二篇滤波实现与应用，着重介绍了滤波在应用中所遇到的关键难题与处理方法，诸如有色噪声情况下的滤波、解决滤波实时性的分不式卡尔曼滤波、信息滤波、序贯处理、最优降阶方法、滤波的发散问题、UDUT算法的平方根滤波、次优滤波方法以及非线性滤波。最后，以惯导系统初始对准和多普勒／惯性组合导航系统为例，介绍了实际应用滤波的步骤和方法。