导航中心团队在我国首届地下空间探测系统挑战赛中获得第一名
作者：访问量：380 发布时间：2020-12-10

导航中心团队在我国首届地下空间探测系统挑战赛中获得第一名

经过十余天赛程，“地下探测─2020”城市地下空间内物体探测系统挑战赛于2020年12月初拉下帷幕，共有来自全国各地高校、研究机构、企业的数十只队伍参加。经过激烈角逐，导航中心由赖际舟老师、吕品老师带领的团队获得了地下空间目标探测识别定位科目第一名的好成绩。

“地下探测─2020”城市地下空间内物体探测系统挑战赛是一项备国防特色的国家级赛事，其对标DARPA举办的地下挑战赛”(Subterranean Challenge)。美国举办的该项赛事瞄准地下战争，旨在变革第一响应人员和作战人员在人造隧道系统、城市地下环境和自然洞穴网络中的作战方式。参与团队致力于开发能够在地下环境进行远程快速绘制、导航和搜索的突破性技术。

此次比赛，设置了“地下空间自定位精度”、“地下空间内物体探测识别定位”、“地下无人平台协同组网及路径规划”三个科目。参赛队伍利用无人自主侦察系统（无人车、无人机或仿生机器人等）深入地下空间执行探测感知任务，获取地下空间各类物体（包括隐匿有生和非生命物体）信息。

导航中心团队参赛装备是一辆无人作业车辆。该无人车搭载了惯性传感器、激光雷达传感器、视觉传感器、红外传感器及车载里程计，在卫星拒止环境下具有高精度自主定位、环境感知与构图、目标识别、目标定位、自主避障等功能。同时，该车辆搭载自组网电台、中继投放装置，可以实现大范围的实时通讯。该无人车可应用于未知区域的探索、侦查，可实现周围环境的自主三维构图、威胁目标的发现、以及目标在地图中的标记。


图1 无人车辆装备外形	图2 三维场景点云构图

图3 有光环境下的目标识别与定位	图4 黑暗环境下的目标识别与定位

图5 多动态目标跟踪与定位	图6 车辆自主运行与避障

图7 威胁目标在地图中的标记

图8 部分参赛团队成员

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